对于多层密集式货架的其中一层来说，存货巷道X向是连通的，Y向只有行走巷道是连通的，所有巷道均是双向可行，即穿梭车可往复行驶。根据货架特点，为便于计算机处理，很自然地将货架区域进行栅格化处理。要想规划出穿梭车行驶的最优路径，就需要建立一个数字地图（如图1所示），该地图以货格大小，将仓库划分为大小相同的栅格，每个货位、每个行走巷道、出入库口、升降机都是一个栅格节点。每个栅格节点都有一个坐标，由层数、巷道数、货位排数、节点间距和是否换向等属性来描述。

多层穿梭车调度，需要解决以下主要问题：

1.三维动态路径规划问题：穿梭车调度系统属于实时性要求较高的控制系统，需要在三维立体货架空间、多车动态环境下进行最优路径规划，并且保证算法的高效率。

2.路径冲突和锁死问题：由于穿梭车对路径资源具有独占性，穿梭车运行过程中不可避免会存在路径冲突，在某些情况下甚至会出现系统锁死现象。

3.穿梭车运行过程中遇到故障报警，或外界干扰等突发事件，如何进行处理的问题。

为解决上述问题，对系统设定如下规则：

每个栅格可双向通行，每个栅格只能通过一辆车；

小车具备障碍探测能力，可减速或紧急停车；

每个任务在下达时指定优先级，出库优先级大于入库优先级、载货优先级大于空载优先级、充电优先级大于空闲，排队靠前的任务优先级高于靠后的任务；

任务根据缓急之分有不同优先级；

穿梭车一次只能执行一个任务，当且仅当完成当前任务才能响应下一任务。

在密集式货架某一层中，穿梭车之间是否存在冲突，可根据两车之间同一坐标方向的距离判断。若两辆穿梭车的坐标分别为、，那么它们之间的距离为或中较大的。

设定一个运行安全距离，为两个栅格大小。

如果则存在冲突可能性，然后对两个车辆的路径进行对比，如果路径中存在重叠的栅格且通过时间差不大于1个栅格的通行时间，就认为冲突存在，需要进行交通管控。当确定了两辆穿梭车之间存在冲突后，则需对冲突类型加以判断。

根据穿梭车上传的信息可以知道小车的行驶方向，而冲突类型可通过两车行驶方向的夹角进行确定。若两车之间的夹角为180°内，则判断两车的冲突类型为相向冲突；若两车之间的夹角为0°内，则判断两车的冲突类型为追赶冲突；若两车之间的夹角为90°内，则判断两车的冲突类型为路口冲突。

多个穿梭车在执行任务的过程中，需要占用货位、行走通道、出入库口（升降机可视为出入库口）等资源，可能出现三种交通冲突：相向冲突，追赶冲突和路口冲突

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